Roboty przemysłowe to manipulatory wielooodporne lub urządzenia z maszynami wielorakcyjni, które są szeroko stosowane w dziedzinie przemysłowej. Mają pewien stopień automatyzacji i mogą polegać na własnych możliwościach energii energii i kontroli w celu osiągnięcia różnych funkcji przetwarzania i produkcji przemysłowej. Roboty przemysłowe są szeroko stosowane w różnych dziedzinach przemysłowych, takich jak elektronika, logistyka i przemysł chemiczny.
01
Skład robota przemysłowego
Roboty przemysłowe składają się głównie z trzech podstawowych części: korpusu głównego, układu napędowego i układu sterowania.
Główne ciało - to znaczy podstawa i siłownik, w tym ręce, nadgarstki i ręce, a niektóre roboty mają również mechanizmy chodzenia. Większość robotów przemysłowych ma od 3 do 6 stopni swobody ruchu, z czego nadgarstek ma zwykle 1 do 3 stopni swobody ruchu;
Układ napędowy - obejmujący urządzenie napędowe i mechanizm przekładniowy, rdzeniem jest reduktor i silnik serwo, które służą do wywoływania przez siłownik odpowiednich działań;
System sterowania - wysyła sygnały poleceń do systemu napędu i siłowniki zgodnie z programem wejściowym i kontroluje je.
zdjęcie
Schemat demontażu robota przemysłowego
02
Klasyfikacja robotów przemysłowych
Jeśli chodzi o klasyfikację robotów przemysłowych, nie ma ujednoliconego międzynarodowego standardu. Można je podzielić według masy obciążenia, metody kontroli, stopnia swobody, struktury i pól zastosowań.
Klasyfikacja według formy strukturalnej jest następująca:
zdjęcie
Klasyfikacja według aplikacji jest następująca:
zdjęcie
03
Przemysłowy łańcuch przemysłu robotów przemysłowych
Łańcuch branżowy robotów przemysłowych składa się głównie z producentów części robotów, producentów korpusów robotów, agentów, integratorów systemów i użytkowników końcowych. Ontologia jest rdzeniem łańcucha przemysłu robotycznego. Zwykle firmy Ontology projektują ontologię, piszą oprogramowanie, kupują i sprzedają integratorom systemów za pośrednictwem agentów, a integratorzy systemów bezpośrednio stykają się z klientami końcowymi. Niektóre firmy i agenci Ontology służą również jako integratorzy systemów.
zdjęcie
Z punktu widzenia przedsiębiorstwa ABB, FANUC, KUKA i YASKAWA to cztery główne rodziny robotów przemysłowych. Stali się głównymi dostawcami robotów przemysłowych na świecie, mając około 50% udziału w rynku.
04
Jak działają roboty przemysłowe
Zasada działania robotów jest zagadnieniem stosunkowo złożonym. Mówiąc najprościej, zasadą działania robotów jest naśladowanie różnych ruchów ludzkiego ciała, sposobów myślenia oraz zdolności kontrolnych i decyzyjnych. Z punktu widzenia sterowania roboty mogą osiągnąć ten cel na cztery poniższe sposoby.
Metoda „Nauczanie i reprodukcja”: uczy manipulatora, jak poruszać się przez „Pudełko dydaktyczne” lub „ręka”. Kontroler zapamiętuje proces nauczania, a następnie robot powtarza działania dydaktyczne w kółko zgodnie z pamięcią, takie jak opryskiwanie robota.
Metoda „sterowania programowalnego”: Personel z wyprzedzeniem przygotowuje program sterujący na podstawie zadań pracy robota i trajektorii ruchu, następnie wprowadza program sterujący do sterownika robota, uruchamia program sterujący, a robot wykonuje czynności określone w kroku programu krok po kroku. , jeśli zadanie się zmieni, wystarczy zmodyfikować lub napisać od nowa program sterujący, który jest bardzo elastyczny i wygodny. Większość robotów przemysłowych działa na dwa pierwsze sposoby.
Metoda „zdalnego sterowania”: Człowiek za pomocą przewodowego lub bezprzewodowego pilota steruje robotem w celu wykonania określonego zadania w miejscach trudno dostępnych lub niebezpiecznych dla człowieka. Takie jak roboty do tłumienia zamieszek, roboty wojskowe, roboty pracujące w środowiskach narażonych na promieniowanie nuklearne i zanieczyszczenia chemiczne itp.
Metoda „sterowania autonomicznego”: Jest to najbardziej zaawansowana i złożona metoda sterowania w sterowaniu robotami. Wymaga od robota umiejętności rozpoznawania otoczenia i podejmowania autonomicznych decyzji w złożonym, nieustrukturyzowanym środowisku, czyli musi wykazywać pewne inteligentne zachowania człowieka.
Biorąc sześciopasowy pionowy robot wielokrotny jako przykład (jak pokazano poniżej), poprzez kontroler robota i jego system sterowania, może zrealizować obrót osi S, przechylenie dolnego ramienia L-osi L, przechylenie górnego ramienia U, osi U, osi U, osi Huśtawka boczna z osi R i pitching nadgarstka w osi B. Oraz rotacja nadgarstka osi T w celu osiągnięcia sześcioosiowej działalności i koordynacji.
zdjęcie
Jeśli zastosowano scentralizowany system sterowania, jego zasada kontroli będzie pokazana na poniższym rysunku:
zdjęcie
Jeżeli używany jest rozproszony system sterowania, jego zasada sterowania będzie taka, jak pokazano na poniższym rysunku:
zdjęcie
05
Niektóre problemy, przed którymi stoją producenci robotów przemysłowych
Wraz z ciągłym unowocześnianiem przemysłu wytwórczego i pojawianiem się różnych nowych technologii, producenci robotów muszą także brać pod uwagę potrzeby swoich użytkowników końcowych podczas procesu produkcyjnego. Na przykład podczas modernizacji niektórych fabryk i linii produkcyjnych producenci robotów również muszą dostosować się do zmian rynkowych i dokonać odpowiednich dostosowań.
