Podstawowy skład tradycyjnego robota przegubowego
Tradycyjne roboty przegubowe składają się głównie z elementów konstrukcyjnych nadwozia, reduktorów, serwomotorów, sterowników itp.
Budowa ciała
Korpus robota przemysłowego składa się z obrotowej podstawy, ramienia, przedramienia i innych części, które są najbardziej bezpośrednią strukturą mechaniczną na zewnątrz robota. Części konstrukcyjne korpusu robota obejmują żeliwo, staliwo, odlew aluminiowy, stal konstrukcyjną i inne materiały.
reduktor
Reduktor służy do przenoszenia obciążenia każdego przegubu robota. Wyjściowy silnik o dużej prędkości i niskim momencie obrotowym przechodzi przez reduktor, tworząc niską prędkość i wysoki moment obrotowy, zwiększając w ten sposób wyjściowy moment obrotowy każdej osi robota, dzięki czemu robot może wytrzymać większe obciążenie. Robot ma wysokie wymagania dotyczące reduktora, który wymaga, aby reduktor był mały, miał małą masę, duży współczynnik redukcji, wysoką precyzję i był odporny na uderzenia.
Obecnie w robotach wieloprzegubowych szeroko stosowane są głównie dwa rodzaje reduktorów: jeden to reduktor RV, a drugi to reduktor harmoniczny. Reduktory RV są zwykle umieszczane na dużych obciążeniach, takich jak ramiona i barki, ze względu na ich większą sztywność i dokładność obrotu; reduktory harmoniczne są umieszczone na przedramionach i nadgarstkach.
układ sterowania napędem
Układ sterowania napędem służy głównie do sterowania ruchem robota zgodnie z zadanymi parametrami ruchu. Obejmuje głównie serwonapędy, serwomotory i sterowniki.
(1) Serwomotory są używane głównie do napędzania przegubów robotów i wymagają maksymalnego stosunku mocy do masy i stosunku momentu obrotowego do bezwładności, wysokiego momentu rozruchowego, niskiej bezwładności oraz szerokiego i płynnego zakresu regulacji prędkości;
(2) Sterownik serwo to urządzenie, które napędza silnik serwo w celu poruszania się. Zgodnie z instrukcjami kontrolera, sterownik serwo dostarcza odpowiedni prąd do serwosilnika, aby zapewnić, że serwomotor porusza się zgodnie z wymaganą prędkością ruchu, przyspieszeniem i pozycją roboczą. Ruch ramienia mechanicznego spełnia postawione wymagania.
(2) Kontroler może ręcznie ustawić swoje parametry wewnętrzne, aby realizować różne funkcje, takie jak sterowanie pozycją, sterowanie prędkością i sterowanie momentem obrotowym robota.
Sześcioosiowa funkcja „osi” robota szeregowego
Tradycyjne sześcioosiowe roboty przemysłowe mają na ogół 6 stopni swobody, które zwykle obejmują obrót (oś S), dolne ramię (oś L), górne ramię (oś U), obrót nadgarstka (oś R), wychylenie nadgarstka ( oś B) i obrót nadgarstka. (oś T). Syntetyzowanych jest 6 połączeń, aby na końcu zrealizować ruch o 6 stopniach swobody.
zdjęcie
Jedna oś: Pierwsza oś to część połączona z podstawą, która przenosi ciężar całego robota oraz obrót podstawy w lewo iw prawo;
Dwie osie: sterowanie przednim i tylnym wychyleniem ramienia robota;
Trzyosiowe: kontroluj przednie i tylne wychylenie ramienia robota;
Cztery osie: kontroluj obrót ramienia robota;
Pięć osi: kontroluj i dostrajaj obrót nadgarstka manipulatora w górę iw dół, zwykle gdy produkt jest chwytany i można go obrócić;
Sześć osi: funkcja obracania części chwytaka końcowego w celu dokładniejszego pozycjonowania produktu.
Zgodnie z różnymi scenariuszami aplikacji, część nadgarstka ma również różne metody projektowania konstrukcyjnego. B (zgięcie) wskazuje na zginaną strukturę, a R (obrót) wskazuje na obracającą się strukturę.
Zalety i wady sześcioosiowego robota szeregowego
Korzyść
(1) Zwarta konstrukcja, mały obszar instalacji;
(2) Dobra elastyczność, szeroki zakres pozycji zasięgu ręki i dobra skuteczność unikania przeszkód;
(3) Nie ma ruchomego złącza, skuteczność uszczelnienia złącza jest dobra, tarcie jest małe, a bezwładność jest mała;
(4) Siła napędowa złącza jest niewielka, a zużycie energii niskie.
niekorzyść
(1) Wystąpił problem z równowagą podczas ruchu i występuje sprzężenie w sterowaniu;
(2) Gdy wysięgnik i przedramię są rozciągnięte, sztywność strukturalna robota jest słaba;
(3) W procesie sterowania ruchem występują punkty osobliwe i należy unikać algorytmów użytkowania i sterowania.
