Zasady, zalety i wady reduktora RV i reduktora harmonicznych
Reduktor RV:
RV stosuje się do trzech przegubów talii i nóg robotów o dużych momentach obrotowych, a w przypadku robotów przemysłowych o dużych obciążeniach RV stosuje się do pierwszej, drugiej i trzeciej osi. W porównaniu z reduktorami harmonicznych, kluczem do reduktorów RV jest technologia przetwarzania i technologia montażu. Reduktor RV ma wyższą wytrzymałość zmęczeniową, sztywność i żywotność. W przeciwieństwie do transmisji harmonicznych, dokładność ruchu będzie znacznie zmniejszona wraz ze wzrostem czasu użytkowania. Jego wadami są duża waga i duże wymiary.
zdjęcie
▲Reduktor typu RV-E▲
Reduktor harmonicznych:
Stosowany w robotach przemysłowych o małych obciążeniach lub w osiach końcowych dużych robotów, reduktor harmonicznych jest rodzajem urządzenia do przenoszenia harmonicznych. Urządzenie do transmisji harmonicznych obejmuje akcelerator harmonicznych i reduktor harmonicznych. Reduktor harmonicznych obejmuje głównie: sztywny splajn, flexspline, łożysko i generator fal, z których wszystkie cztery są niezbędne. Wśród nich liczba zębów sztywnego wielowypustu jest nieco większa niż w przypadku elastycznego wielowypustu. Charakterystyka reduktora harmonicznych dla małych robotów to mały rozmiar, niewielka waga, duża nośność, wysoka dokładność ruchu i duże jednostopniowe przełożenie.
zdjęcie
▲Reduktor harmonicznych▲
Obie siatki z niewielką różnicą zębów. Różnica polega na tym, że kluczowa przekładnia w harmonicznych jest elastyczna. Wymaga powtarzalnego odkształcania z dużą prędkością, dlatego jest stosunkowo delikatny i ma ograniczoną nośność i żywotność. RV zwykle wykorzystuje cykloidalne wiatraczki. Harmoniczne używane do stosowania ewolwentowych kształtów zębów. Obecnie niektórzy producenci stosują kształty zębów o podwójnym łuku. Ten kształt zęba jest znacznie bardziej zaawansowany niż ewolwentowy.
Dwaj giganci reduktorów to Nabtesco i Hamonica Drive. Niemal monopolizują światowe roboty redukcyjne. Oba te reduktory charakteryzują się dokładnością przetwarzania na poziomie mikronów. Na etapie produkcji masowej trudno jest osiągnąć wysoką niezawodność, nie mówiąc już o szybkiej pracy na poziomie tysięcy obrotów i długiej żywotności.
Reduktor harmonicznych składa się z czterech podstawowych elementów: elastycznej linii, generatora fal, sztywnego wielowypustu i łożyska.
Zewnętrzna średnica splajnu elastycznego jest nieco mniejsza niż średnica wewnętrzna sztywnego wielowypustu i zwykle ma ona o 2 zęby mniej niż sztywna wielowypustowa. Eliptyczny kształt generatora fal powoduje, że punkty styku zębów linii flexspline i sztywnego splajnu są rozmieszczone po dwóch przeciwnych stronach, pomiędzy środkiem elipsy. Podczas obrotu generatora fal części stykowe elastycznej linii i sztywnych zębów przekładni zaczynają się zazębiać. Dla każdego obrotu generatora fal o 180 stopni w prawo, linia flexspline jest równoważna obrotowi sztywnego wielowypustu w kierunku przeciwnym do ruchu wskazówek zegara z różnicą liczby zębów. W dwóch symetrycznych lokalizacjach o 180 stopni zazębia się jednocześnie ponad 30% całkowitej liczby zębów, co również przyczynia się do przenoszenia wysokiego momentu obrotowego.
W porównaniu z reduktorami harmonicznych, przekładnia RV jest przekładnią nowo powstającą. Opracowano go w oparciu o tradycyjną przekładnię planetarną typu pin-wahadło. Nie tylko przezwycięża wady ogólnej przekładni wahadłowej, ale ma także cechy małych rozmiarów, lekkości, ma szereg zalet, takich jak duży zakres przełożeń, długa żywotność, stabilna dokładność, wysoka wydajność i płynna transmisja .
zdjęcie
Reduktor RV składa się z cykloidalnego wiatraczka i wspornika planetarnego. Jest szeroko stosowany w robotach przemysłowych, obrabiarkach, sprzęcie medycznym i wielu innych zaletach ze względu na niewielkie rozmiary, dużą odporność na uderzenia, duży moment obrotowy, wysoką dokładność pozycjonowania, małe wibracje i duży współczynnik redukcji. Sprzęt testujący, satelitarne systemy odbiorcze i inne dziedziny.
Obudowa i cykloidalny wiatraczek reduktora RV są napędzane litą stalą, dzięki czemu mają dużą nośność. Linia elastyczna reduktora harmonicznych może w sposób ciągły odkształcać się, aby przenosić moment obrotowy. Oznacza to, że reduktor harmonicznych ma ograniczoną zdolność wytrzymywania dużych obciążeń momentem obrotowym i udarem, dlatego jest zwykle stosowany w przedniej części.
2
Zalety i wady reduktora RV i reduktora harmonicznych
Reduktor harmonicznych ma prostą i zwartą konstrukcję i nadaje się do miniaturyzacji oraz zastosowań o niskim i średnim obciążeniu.
Reduktor RV ma dobrą sztywność, dużą odporność na uderzenia, stabilną przekładnię i wysoką precyzję i nadaje się do zastosowań przy średnich i dużych obciążeniach. Jednak reduktor RV musi przenosić duży moment obrotowy i wytrzymywać duże uderzenia przeciążeniowe, aby zapewnić oczekiwaną żywotność. W projekcie zastosowano stosunkowo złożoną strukturę nadmiernego pozycjonowania, co utrudnia kontrolę procesu produkcyjnego i kosztów. Wewnątrz reduktora RV nie znajdują się elastycznie odkształcone elementy naprężeniowe, dzięki czemu może on wytrzymać określony moment obrotowy. Łożysko reduktora RV jest jego słabym ogniwem. Po przyłożeniu siły łatwo jest przekroczyć granicę naprężenia łożyska i spowodować nieprawidłowe zużycie lub pęknięcie łożyska. Problem ten jest bardziej widoczny podczas pracy z dużą prędkością, dlatego znamionowy moment obrotowy reduktora RV znacznie maleje wraz z prędkością wejściową.
3
Czy istnieje zależność substytucyjna pomiędzy reduktorami?
widok propozycji:
Reduktor RV ma znacznie wyższą wytrzymałość zmęczeniową, sztywność i żywotność niż przekładnia harmoniczna powszechnie stosowana w robotach, a dokładność luzu jest stabilna. W przeciwieństwie do transmisji harmonicznych, dokładność ruchu znacznie spada wraz ze wzrostem czasu użytkowania. Dlatego w wielu krajach precyzyjne przekładnie robotów wykorzystują głównie reduktory RV. Dlatego reduktory RV mają tendencję do stopniowego zastępowania reduktorów harmonicznych w zaawansowanych przekładniach robotów.
Produkty te mają w niektórych modelach zależność substytucji, ale tego typu reduktory mogą osiągnąć jedynie częściową substytucję. W większości przypadków trudno jest wymienić różnego rodzaju reduktory. Na przykład, jeśli chodzi o stosunek prędkości, stosunki prędkości harmonicznej i RV są znacznie większe niż w przypadku planet, więc pole małego współczynnika prędkości jest zdominowane przez planety. Oczywiście przełożenie prędkości planetarnej można zwiększyć, ale trudno jest zastąpić harmoniczną i RV. Dla innego przykładu, jeśli chodzi o sztywność, sztywność planetarna i RV jest lepsza niż sztywność harmonicznych. W warunkach użytkowania, które odzwierciedlają sztywność, harmoniczne mają trudności z dobrym działaniem.
Cechą reduktora harmonicznych jest to, że jest lekki i mały, co jest trudne do osiągnięcia w przypadku planetarnych i RV. Dlatego też różne rodzaje reduktorów można wymienić tylko w niektórych przypadkach, ale nierealne jest, aby jeden produkt w pełni zastąpił inny.
Punkt widzenia opozycji:
Różne typy reduktorów nie mogą się wzajemnie zastępować, ale mają ze sobą komplementarny związek.
Obie przekładnie, RV i harmoniczna, uzupełniają się, ale nie wyklucza to powstania lokalnej konkurencji w dziedzinie zastosowań o średnich i niskich obciążeniach po optymalizacji projektu konstrukcyjnego i przełomowych zmianach w procesie produkcyjnym.
